دانلود مقاله و خرید ترجمه:مدلسازی پویای بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه¬ی آزادی برای شبیه سازی و کنترل
بلافاصله پس از پرداخت دانلود کنید

کارابرن عزیز، مقالات سایت ( همگی جزو مقالات isi می باشند) بالاترین کیفیت ترجمه را دارند، ترجمه آنها کامل و دقیق می باشد (حتی محتوای جداول و شکل های نیز ترجمه شده اند) و از بهترین مجلات isi مانند IEEE، Sciencedirect، Springer، Emerald و ... انتخاب گردیده اند.

آگهی چاپ مقاله isi
ورود اعضا
توجه توجه توجه !!!!
نرم افزار winrar
پیشنهادات ویژه
پیوندهای کاربردی
پیوندهای مرتبط
مقالات ترجمه شده برق الکترونیک
  • مدلسازی پویای بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه¬ی آزادی برای شبیه سازی و کنترل

    سال انتشار:

    2010


    ترجمه فارسی عنوان مقاله:

    مدلسازی پویای بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه¬ی آزادی برای شبیه سازی و کنترل


    عنوان انگلیسی مقاله:

    Dynamic Modeling of the 4 DoF BioRob Series Elastic Robot Arm for Simulation and Control


    منبع:

    springer - Second International Conference, SIMPAR 2010, Darmstadt, Germany, November 15-18, 2010. Proceedings


    چکیده انگلیسی:

    This paper presents the modeling of the light-weight BioRob robot arm with series elastic actuation for simulation and controller design. We describe the kinematic coupling introduced by the cable actuation and the robot arm dynamics including the elastic actuator and motor and gear model. We show how the inverse dynamics model derived from these equations can be used as a basis for a position tracking controller that is able to sufficiently damp the oscillations caused by the high, nonlinear joint elasticity. We presents results from simulation and briefly describe the implementation for a real world application.
    Keywords: flexible joint robot | modeling | control | biologically inspired robotics | series elastic actuation


    چکیده فارسی:

    این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک¬ کشسان سری به منظور شبیه¬سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می¬دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله¬ تحریک ایجاد شده بوسیله¬ کابل را توصیف می¬نماییم و همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده¬ فعال کننده¬ی کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می¬نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می¬توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده¬ی ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله¬ی کشسانی غیرخطی نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازی¬ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده¬سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می¬دهیم.
    واژگان کلیدی: ربات با مفاصل انعطاف¬پذیر | مدلسازی | کنترل | الهام گرفته شده از بیولوژی


    سطح: متوسط
    تعداد صفحات فایل pdf انگلیسی: 12
    تعداد صفحات فایل doc فارسی: 20

    حجم فایل: 500 کیلوبایت


    قیمت: 18000 تومان  16200 تومان(10% تخفیف)


    توضیحات اضافی:




تعداد نظرات : 0

الزامی
الزامی
الزامی
-برق-الکترونیک
موضوعات